L'origine de Vélites
Soldats romains vêtus à la légère : sic a velocitate dicti (ainsi appelés à cause de leur promptitude et de leur légèreté), dit le père de La Rue, dans sa note sur le 548e vers du IXe livre de l'Enéide.
Les vélites dans l'armée romaine
On les voit figurer pour la première fois dans l'armée romaine au siège de Capoue. Cette troupe, composée des plus jeunes et des plus pauvres citoyens, avait pour armes défensives un petit bouclier rond, d'un pied et demi de diamètre, et un petit casque d'un cuir fort, couvert de quelque peau de bête sauvage. Ses armes étaient l'épée, avec sept javelots de trois pieds de long. Il y en avait qui étaient armés de frondes : ils ne servaient que pour escarmoucher.
Sous les empereurs Trajan, Adrien et Antonin-le-Pieux, les vélites portaient un corselet de fer ou une cuirasse à écailles de poisson ; mais les frondeurs n'étaient vêtus que de leurs habits ordinaires très retroussés. Les archers ou tireurs d'arc avaient un casque, une cuirasse à écailles, un carquois garni de flèches, et, du côté gauche, une épée ; enfin ils portaient à la main l'arc avec lequel ils tiraient des flèches. Lorsque les vélites s'étaient distingués par quelque action d'éclat, ils obtenaient, pour récompense, de passer plus promptement à la dignité de soldat de rang.
Les vélites étaient les moins estimés des soldats romains. Végèce dit textuellement que, dans les bons temps de la milice, un simple soldat de rang n'aurait pas voulu passer même décurion dans les vélites.
Les vélites dans l'armée française
Sous l'ancien gouvernement, les vélites entraient dans l'organisation de l'armée française. Un décret de juin 1806 fixe les règles à suivre pour le recrutement de deux mille vélites appelés à remplacer ceux qui, par décret du 25 avril de la même année, devaient être incorporés dans l'ex-garde. Des conditions assez fortes étaient exigées pour être vélite. Parmi ces conditions, on remarque le paiement d'une pension de 200 francs que les parents étaient tenus de souscrire.